WikiDer > Sferik robot

Spherical robot
Sarkaç bilan boshqariladigan sferik mobil robot. (Oq o'q yordamida robotning joylashuvi va yo'nalishini ko'rish asosidagi algoritm orqali aniqlash mumkin.)

A Sferik robot, shuningdek, sharsimon mobil robot yoki shar shaklidagi robot deb ham ataladi mobil robot tashqi tashqi shakli bilan.[1] A sferik robot odatda robot tanasi vazifasini bajaruvchi sferik qobiqdan va robotning harakatlanishini ta'minlaydigan ichki haydash birligidan (IDU) iborat.[2] Sferik mobil robotlar odatda sirtlarni ag'darish orqali harakatlanadi. Yuvarlanma harakati, odatda robotning massa markazini o'zgartirish orqali amalga oshiriladi (ya'ni, sarkaç bilan boshqariladigan tizim), ammo ba'zi boshqa harakatlantiruvchi mexanizmlar mavjud [3].[4] Ammo keng ma'noda "sharsimon robot" atamasini sharsimon koordinatalar tizimini (masalan, Stenford qo'li) tashkil etuvchi ikkita aylanadigan bo'g'in va bitta prizmatik bo'g'inli statsionar robotga ham murojaat qilish mumkin.[5]).

Sferik qobiq odatda qattiq shaffof materialdan tayyorlanadi, lekin u maxsus qo'llanmalar uchun yoki maxsus qo'zg'aysan mexanizmlari tufayli shaffof yoki egiluvchan materialdan tayyorlanishi mumkin.[6]Sferik qobiq robotni tashqi muhitdan to'liq yopib qo'yishi mumkin. Mavjud qayta sozlanadigan sferik qobiqni boshqa tuzilmalarga aylantira oladigan va prokatdan tashqari boshqa vazifalarni bajara oladigan sferik robotlar.[7]

Sferik robotlar avtonom robotlar yoki masofadan boshqariladigan (teleoperatsiya qilingan) robotlar sifatida ishlashi mumkin.[8] Deyarli barcha sferik robotlarda ichki harakatlantiruvchi blok va tashqi boshqaruv bloki o'rtasidagi aloqa (ma'lumotlarni qayd qilish yoki navigatsiya tizimi) sferik qobiqning harakatchanligi va yopiqligi sababli simsizdir. Ushbu robotlarning quvvat manbai asosan robot ichida joylashgan batareyadir, ammo ulardan foydalanadigan ba'zi bir sferik robotlar mavjud quyosh xujayralari.[8] Sferik mobil robotlar o'zlarining ilovalari yoki haydovchilik mexanizmi bo'yicha toifalarga bo'linishi mumkin.

Ilovalar

Sferik mobil robotlarda dasturlar mavjud [8] kuzatuv, atrof-muhit monitoringi, patrul, suv osti va sayyoralarni qidirish, reabilitatsiya qilish, bolalarni rivojlantirishda,[9] va ko'ngil ochish. Sferik robotlar sifatida ishlatilishi mumkin amfibiya robotlar [7] quruqlikda ham, suvda ham (yoki ostida) yashovchan.[10]

Joylashtirish

Sharsimon robotlarning eng keng tarqalgan harakatlantiruvchi mexanizmlari robotning massa markazini o'zgartirish orqali ishlaydi.[1] Boshqa haydash mexanizmlari [8] quyidagilardan foydalaning: (1) volan yordamida burchak tezligini saqlash,[3] (2) atrof-muhit shamoli, (3) sferik qobiqni buzish va (4) giroskopik ta'sir.

Hozirgi tadqiqotlar

The sferik robotlar bo'yicha tadqiqotlar dizayn va prototip yaratish bo'yicha ishlarni o'z ichiga oladi,[11] dinamik modellashtirish va simulyatsiya,[3] boshqaruv,[12] harakatni rejalashtirish,[2][4] va navigatsiya.[13] Nazariy nuqtai nazardan, sferik robotning sirt ustida aylanish harakati a ni ifodalaydi noxonomik tizim nazorat va harakatlarni rejalashtirish sohasida ayniqsa o'rganilgan.[2]

Tijorat sferik robotlar

Tijorat sferik robotlar ommaga sotilishi mumkin. Hozirgi ba'zi tijorat mahsulotlari GroundBot, Roball va QueBall, shuningdek Sfero"s BB-8, asosida droid 2015 yilda suratga olingan shu nomdagi belgi Yulduzli urushlar: Kuch uyg‘onadi.[14]Samsung Balli Bu samsung CES2020-da taqdim etilgan Sharsimon Rolling tennis to'pi o'xshash shaxsiy robotdir[15] Samsung kompaniyasining tadqiqot guruhi vakili Sajid Sadi VP "Ballining harakatlanish qobiliyati odamga qaerda bo'lsa ham javob berishga imkon beradi. Ota-onalar Balliydan uy vazifalarini bajarganliklarini tekshirish uchun bolalarni tekshirishni so'rashlari mumkin. masalan, yoki ular tomosha qilayotgan televizion ko'rsatuvlar va filmlarning turlarini kuzatib boring. "[16]

Shuningdek qarang

Tashqi havolalar

Adabiyotlar

  1. ^ a b Halme, A .; Schonberg, T .; Yan Vang (1996). "Sferik mobil robotning harakatini boshqarish". IEEE 4-xalqaro harakatlanishni ilg'or harakatlarni boshqarish bo'yicha seminari - AMC '96 - MIE materiallari. 1. 259-264 betlar. doi:10.1109 / AMC.1996.509415. ISBN 0-7803-3219-9.
  2. ^ a b v Mukherji, Ranjan; Minor, Mark A .; Pukrushpan, Jey T. (2002). "Sferik mobil robot uchun harakatlarni rejalashtirish: Klassik balli plitalar muammosini qayta ko'rib chiqish". Dinamik tizimlar, o'lchov va boshqarish jurnali. 124 (4): 502–511. doi:10.1115/1.1513177.
  3. ^ a b v Joshi, Vrunda A.; Banavar, Ravi N.; Hippalgaonkar, Rohit (2010). "Sferik mobil robotni loyihalash va tahlil qilish". Mexanizm va mashina nazariyasi. 45 (2): 130–136. doi:10.1016 / j.mechmachtheory.2009.04.003.
  4. ^ a b Alizadeh, Husayn Vohid; Mahjoob, Muhammad J. (2009). "Sharsimon robotni ko'rishga asoslangan yo'lni rejalashtirishga qo'shimcha haydash harakatining ta'siri". 2009 yil Kompyuter va elektrotexnika bo'yicha ikkinchi xalqaro konferentsiya. 299-303 betlar. doi:10.1109 / ICCEE.2009.133. ISBN 978-1-4244-5365-8.
  5. ^ "Stenford qo'li".
  6. ^ Ylikorpi, Tomi J; Halme, Aarne J; Forsman, Pekka J (2017). "Moslashuvchan mayatnik boshqariladigan shar shaklidagi robotlarning dinamik modellashtirish va to'siqlarni kesib o'tish qobiliyati". Robototexnika va avtonom tizimlar. Elsevier. 87: 269–280. doi:10.1016 / j.robot.2016.10.019.
  7. ^ a b Shi, Livey; Guo, Shuxiang; Mao, Shilian; Yue, Chunfen; Li, Maoxun; Asaka, Kinji (2013). "Amfibiya toshbaqasidan ilhomlangan sharsimon ona robotini yaratish". Bionik muhandislik jurnali. Elsevier. 10 (4): 446–455. doi:10.1016 / S1672-6529 (13) 60248-6.
  8. ^ a b v d "Sferik mobil robotlar: tadqiqot, loyihalash, qo'llash".
  9. ^ Michaud, F.; Laplante, J.-F.; Larush, X.; Dyuket, A .; Karon, S .; Letourne, D .; Masson, P. (2005). "Bola rivojlanishini o'rganish uchun avtonom sferik mobil robot". IEEE tizimlari, inson va kibernetika bo'yicha operatsiyalar - A qism: tizimlar va odamlar. 35 (4): 471–480. doi:10.1109 / TSMCA.2005.850596.
  10. ^ Vohid Alizoda, H.; Mahjoob, M. J. (2011). "Suvning erkin yuzasida harakatlanadigan sferik mobil robot uchun kvadratik amortizatsiya modeli". 2011 yil IEEE Xalqaro Robotik va Sensor muhitida simpozium (ROSE). 125-130 betlar. doi:10.1109 / ROSE.2011.6058541. ISBN 978-1-4577-0819-0.
  11. ^ Guo, Shuxiang; Mao, Shilian; Shi, Livey; Li, Maoxun (2012). "Amfibik sferik robotning dizayni va kinematik tahlili". 2012 yil IEEE Mexatronika va avtomatika bo'yicha xalqaro konferentsiya. 2214-2219 betlar. doi:10.1109 / ICMA.2012.6285687. ISBN 978-1-4673-1278-3.
  12. ^ Kamaldar, M .; Mahjoob, M. J .; Xaeri Yazdi, M .; Vohid-Alizoda, H.; Ahmadizoda, S. (2011). "Sferik robotning yon tebranishini kamaytirish uchun boshqaruv sintezi". Mexatronika bo'yicha IEEE 2011 xalqaro konferentsiyasi. 546-551 betlar. doi:10.1109 / ICMECH.2011.5971346. ISBN 978-1-61284-982-9.
  13. ^ Xou, Kang; Quyosh, Xansu; Jia, Tsinxuan; Zhang, Yanheng (2012). "Sferik mobil robot uchun avtonom joylashishni aniqlash va navigatsiya tizimi". Processia Engineering. Elsevier. 29: 2556–2561. doi:10.1016 / j.proeng.2012.01.350.
  14. ^ Hackett, Robert (2015 yil 26-may). "Disney hozirda eng yoqimli yurish robotini yaratdi". Baxt. Olingan 23 iyul, 2015.
  15. ^ url =https://www.samsung.com/levant/explore/experience/ces2020/https://m.youtube.com/watch?v=c7N5UDZX7TQ&feature=youtu.behttps://www.digitaltrends.com/home/ballie-is-a-rolling-robot-from-samsung-that-can-help-around-the-home
  16. ^ https://venturebeat.com/2020/01/25/samsungs-vp-of-research-on-making-ballie-mobile-personable-and-nonthreatening/