WikiDer > Kalman filtrini almashtirish

Switching Kalman filter

The Kalman filtrini almashtirish (SKF) usuli - ning bir variantidir Kalman filtri. Umumlashtirilgan shaklda, bu ko'pincha Kevin P. Merfiga tegishli,[1][2][3][4] ammo tegishli kommutatsiya holat-kosmik modellari ishlatilgan.

Ilovalar

Kalman filtrini almashtirishga quyidagilar kiradi:miya-kompyuter interfeyslari va asabni dekodlash, uzluksiz asab-protez nazorati uchun real vaqtda dekodlash[5]va odamlarda sensorimotor o'rganish[6].Unda ham dastur mavjud ekonometriya,[7] signallarni qayta ishlash, kuzatib borish,[8] kompyuterni ko'rish va h.k., tizimning holati diskret komponentga ega bo'lganda, bu Kalman filtriga alternativa. Masalan, sanoat korxonasi "har birining chiziqli (Gauss) dinamikasiga ega bo'lgan bir nechta diskret xatti-harakatlar rejimiga" ega bo'lganda.[9]

Model

SKFning bir nechta variantlari muhokama qilingan.[1]

Maxsus ish

Oddiy holatda, kommutatsiya holat-kosmik modellari maxfiy o'zgaruvchidan mustaqil ravishda rivojlanib boradigan kommutatsiya o'zgaruvchisi asosida aniqlanadi. SKFning bunday variantining ehtimollik modeli quyidagicha:[9]

[Ushbu bo'lim yomon yozilgan: quyida ko'rsatilgan yozuvni tushuntirib bermaydi.]

Yashirin o'zgaruvchilar nafaqat doimiyni o'z ichiga oladi , shuningdek diskret * switch * (yoki kommutatsiya) o'zgaruvchisi . Kalit o'zgaruvchining dinamikasi atama bilan belgilanadi . Ehtimollik modeli va bog'liq bo'lishi mumkin .

Kalit o'zgaruvchisi uning qiymatlarini to'plamdan olishi mumkin . Bu qo'shma taqsimotni o'zgartiradi har bir qiymati uchun alohida ko'p o'zgaruvchan Gauss taqsimoti .

Umumiy ish

Ko'proq umumlashtirilgan variantlarda,[1] switch o'zgaruvchisi dinamikasiga ta'sir qiladi , masalan. orqali .[8][7]The filtrlash va tekislash umumiy holatlar tartibi muhokama qilinadi.[1]

Adabiyotlar

  1. ^ a b v d K. P. Merfi, "Kalman filtrlarini almashtirish", Compaq Kembrij tadqiqot laboratoriyasi. Hisobot 98-10, 1998 yil
  2. ^ K. Merfi. Kalman filtrlarini almashtirish. Texnik hisobot, U. C. Berkli, 1998 yil.
  3. ^ K. Merfi. Dinamik Bayes tarmoqlari: vakillik, xulosa chiqarish va o'rganish. Doktorlik dissertatsiyasi, Kaliforniya universiteti, Berkli, Kompyuter fanlari bo'limi, 2002 y.
  4. ^ Kalman filtrlash va neyron tarmoqlari. Tahrirlangan Simon Xeykin. ISBN 0-471-22154-6
  5. ^ Vu, Vey, Maykl J. Blek, Devid Brayant Mumford, Yun Gao, Eli Bienenstokva Jon P. Donoghue. 2004. Kalman filtri yordamida motorni kortikal faolligini modellashtirish va dekodlash. Biomedikal muhandislik bo'yicha IEEE operatsiyalari 51 (6): 933-942. doi:10.1109 / TBME.2004.826666
  6. ^ Heald JB, Ingram JN, Flanagan JR, Wolpert DM. Bir nechta vosita xotiralari asbobning turli nuqtalarini boshqarishni o'rgandi. Tabiat insonning xulq-atvori. 2, 300–311, (2018).
  7. ^ a b Kim, C.-J. (1994). Markov-kommutatsiyali dinamik chiziqli modellar. J. Ekonometriya, 60: 1-22.
  8. ^ a b Bar-Shalom, Y. va Li, X.-R. (1993). Baholash va kuzatib borish. Artech House, Boston, MA.
  9. ^ a b Zoubin Gahramani, Geoffrey E. Hinton. Kosmik-kosmik modellarni almashtirish uchun turli xil o'rganish. Asabiy hisoblash, 12 (4): 963-996.